Chúng ta は聞き手を含む「私達」で、cùng đi は「一緒に行く」という意味ですので、Chúng ta cùng đi. だけで英語の Let's go. に相当し、これだけで勧誘の意味になります。

hãyは動詞の前に置いて軽い命令を表わします。文末の語気詞nhéは、忠告や約束の意味を表わします。 hãy chú ý nhé. で「注意して下さいね。」という意味になります。